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                      PID的參數設置口訣

                      2013/1/12

                      參數整定找最佳,從小到大順序查
                        先是比例后積分,最后再把微分加
                        曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大
                        曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳
                        曲線偏離回復慢,積分時間往下降
                        曲線波動周期長,積分時間再加長
                        曲線振蕩頻率快,先把微分降下來
                        動差大來波動慢。微分時間應加長
                        理想曲線兩個波,前高后低4比1
                        一看二調多分析,調節質量不會低

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